Dopo varie dispute, nel 1406 Giovanni Maria Visconti fregiò ufficialmente dei feudi di Montechiarugolo e Guastalla il Torelli, che avviò la ricostruzione del castello nelle forme attuali. Nel 1428 Filippo Maria Visconti riconfermò la signoria ai Torelli, che insignì del titolo di conti. Nel XVI secolo il maniero ospitò il re di Francia Francesco I ed il papa Paolo III, mentre nei secoli successivi il castello, appartenente alla Camera Ducale di Parma, fu utilizzato come magazzino di beni alimentari. In seguito all'Unità d'Italia, nel 1864 il maniero fu alienato dal Demanio pubblico ad Antonio Marchi, i cui discendenti ancora ne sono proprietari. Il castello si sviluppa su una pianta irregolare, attorno a due cortili interni, di cui quello centrale, d'onore, molto più ampio dell'altro; posizionato strategicamente sulla scarpata naturale ai margini dell'alveo del torrente Enza, è circondato sui lati opposti al corso d'acqua da un largo e profondo fossato, varcabile in origine attraverso due distinti ponti levatoi, collocati in corrispondenza dei due rivellini ancora esistenti, seppur danneggiati durante i numerosi attacchi subiti dalla fortezza nei secoli (foto 2). La facciate in laterizio della fortezza mostrano con evidenza i tratti tipici dei castelli d'epoca tardo-medievale, soprattutto nelle fronti sud-ovest e nord, interamente coronate dai merli ghibellini (foto 3), ancora perfettamente visibili nonostante la copertura del tetto aggiunta a protezione dei camminamenti, sostenuti dai numerosi beccatelli con caditoie; fra i due cortili interni emerge l'alto mastio (foto 4), che domina l'intera costruzione. Il lato verso la vallata è arricchito da una notevole loggia (foto 5-6) sostenuta da alti beccatelli, ricoperta da un tetto a falda unica, poggiante su una serie di sottili colonnine con capitelli lotiformi realizzate in arenaria. Bellissime anhe le sale interne, arredate con mobili e dipinti antichi, che presentano i tratti tipici delle dimore signorili cinquecentesche, conferiti dal conte Pomponio Torelli, umanista e letterato, che richiamò nel castello vari artisti dell'epoca (foto 7).