Nel 1186, al termine della lotta tra Federico Barbarossa e i Comuni italiani, l'imperatore investì del feudo e del castrum di Felino la famiglia Ruggeri. Cronache locali dell'epoca suggeriscono l'edificazione di alcune parti del castello ad opera di questa famiglia. Il matrimonio di Agnese, ultima discendente dei Ruggeri, con Giacomo de' Rossi, conte di San Secondo, segnò il passaggio del feudo e del castello di Felino alla famiglia Rossi. I Rossi tennero il feudo di Felino per più di cento anni e ad essi è dovuta la struttura attuale del castello (foto 2-7), di forma quadrangolare con quattro torri angolari, di cui una, il mastio, fortemente speronata e con una torretta di guardia sul ponte levatoio, dove si apre l'unica porta. Il castello, ritenuto inespugnabile, servì ai Rossi, in particolare a Pier Maria, come base e come difesa nelle lotte per la supremazia su Parma contro le famiglie dei Terzi, dei Pallavicino, dei Fieschi e dei Torelli. Nel 1483 il duca di Milano Ludovico il Moro, in precedenza loro alleato, tolse l'appoggio ai Rossi e li affrontò sconfiggendoli nella Guerra dei Rossi, durante la quale il castello di Felino presidiato da Guido de' Rossi fu più volte assediato ma mai espugnato. A guerra finita il Moro ne distrusse le fortificazioni per ridurne le potenzialità militari. Gli Sforza tennero il feudo di Felino fino al 1499, quando con l'arrivo dei francesi lasciarono il territorio parmigiano. Dal 500 al 700 passò dimano varie volte, poi seguì un lungo periodo di declino ed abbandono, tanto che il vescovo Francesco Magani, nei primi anni del Novecento, lo definì "un mucchio di rovine, albergo di pipistrelli, di gufi e di topi". Nel 1935 la Mensa vescovile vendette il castello alla famiglia Brian, già proprietaria di una villa nei pressi del castello. Negli anni Sessanta fu acquistato dalla famiglia Pianzola e dai conti Del Bono, che riadattarono diverse parti per ospitare un ristorante. Nel 1974 è stato acquistato da Sergio Alessandrini, attuale proprietario. Felino è località nota per un rinomato salame, di cui è possibile visitare un museo appositamente dedicato non lontano dal castello (foto 8).